智能自動化的沖壓機械手能為我們帶來更高的生產效率，還能替代人的體力勞動和繁雜往復的工作。機械手在應用中會根據形式不同的運動給沖壓機械手來分類，那么可以分為哪幾類：
機械手根據運動形式分為四種形式:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關節式。
(1)直角坐標式，機械手臂在直角坐標系三個坐標軸的方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這一種占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，所以它適用于工作位置成直線排列的環境。
(2)圓柱坐標式，機械手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內擺的動作。與直角坐標式相比，所占空間比較小，工作范圍較大，但由于這種結構的關系，高度方向上的最低位置受到了限制，所以抓取不了地面的物體，慣性也比較大。這一種是機械手中應用較廣的一種。
(3)極坐標式，手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。它最大特點是簡單的機構卻能得到較大的工作范圍，能抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但機械手臂擺角的誤差會通過手臂會引起誤差放大。
(4)多關節式，手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節式機械手可以接近人手那樣完成動作。多關節式機械手動作很靈活，運動慣性又小.能抓取緊靠機座的工件，還能繞過障礙物進行工作。所以多關節式機械手適應性很廣，在引入計算機的控制后，它的動作控制既能由程序完成，又可以通過記憶仿真.是目前機械手的未來發展方向。
上述的四種形式的介紹就是沖壓機械手的四種運動形式，不同的沖壓機械手的運動形式也會應用到不同的工作內容中，從而來發揮它們最大的價值。
